1. La relación de velocidad aumenta. En el caso de que no se produzca la oscilación, el ajuste es lo más grande posible. Cuanto mayor sea el valor establecido, mayor será la rigidez. Sin embargo, si el ajuste es demasiado grande, es probable que se produzca una oscilación. En general, cuanto mayor sea la inercia de la carga, mayor será el valor establecido del aumento proporcional de la velocidad.

2. Constante de tiempo integral de velocidad. Establecer lo más grande posible de acuerdo con las condiciones dadas. Cuando la constante de tiempo integral de la velocidad se establece demasiado grande, la velocidad correspondiente aumentará, pero oscilará fácilmente. Por lo tanto, si no hay oscilación, intente configurarla lo más grande posible. Cuando la constante de tiempo de la integral de velocidad es demasiado grande, la oportunidad de velocidad fluctúa mucho cuando cambia la carga. En general, cuanto mayor sea la inercia de la carga, menor será el valor establecido de la integral de tiempo de la integral de velocidad.

3. La relación de posición aumenta. Dentro del rango estable, intente configurarlo al máximo. El aumento de la relación de posición es demasiado grande y el rendimiento de seguimiento del comando de posición es particularmente bueno. El error será muy pequeño, pero oscilará fácilmente cuando se detenga el posicionamiento.

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